# 常见问题汇总及解答

{% hint style="info" %}
**wsl子系统安装脚本命令窗中，安装进度一直卡在0%**

该问题出现主要原因为windows子系统本身存在的Bug，需要关闭脚本后重新运行解决。这里提供两种解决思路，一种是直接执行安装程序中，文件管理路径中，导入子系统功能按钮，重新安装子系统。另一种是直接查看手动安装子系统教程链接，手动安装子系统。
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
**飞控起飞后渲染没有运动是什么原因造成的？**

* 首先需要检查飞控是否正常启动，如果未正常运行，需要重启飞控进行测试
* 需要查看设置界面中，是否准确设置了子系统的IP地址
* 如果未正常工作，直接在子系统中打开/root/autopilot/Tools/jsbsim\_bridge/configs/udp.xml中IP是否正确。注意，该IP不能是127.0.0.1
* 如果仍未正常工作，请使用网口调试助手，检查9999端口是否能正常接收消息，如果网口被占用，需要重启电脑。
  {% endhint %}

{% hint style="info" %}
**地面站QGroundControl连不上飞控是什么原因造成的？**

* 首先需要检查飞控是否正常启动，如果未正常运行，需要重启飞控进行测试
* 需要查看设置界面中，是否准确设置了地面站的IP地址
* 如果未正常工作，直接在子系统中打开

  <pre class="language-python"><code class="lang-python"><strong>/root/autopilot/build/px4_sitl_rtps/etc/init.d-posix/px4-rc.mavlink
  </strong></code></pre>

  中IP是否正确。注意，该IP不能是127.0.0.1
* 如果仍未正常工作，请使用网口调试助手，检查4560+ID（从0开始）端口是否有数据。
  {% endhint %}

{% hint style="info" %}
**我是否可以用我自己的飞控软件完成测试及开发？**

当然可以！为了方便用户使用，我们提供了一套较为成熟的PX4软环仿真飞控。但是，我们也同时预留好了数据接口，您只要将数据以确定格式结构体，以UDP协议传送至windows端的9999端口即可实现交互，完成飞行仿真。我们的数据接口经过了各个版本的测试，可以方便的进行集成和开发。

结构为i：

```cpp
#pragma pack(1) 
struct JSB_DATA {
  uint16_t head = 0x55aa;
  int fn = 0;
  int id;
  // Position
  int64_t lat;
  int64_t lon;
  float alt;
  // Velocity
  float u_vel;
  float v_vel;
  float w_vel;
  float xacc;
  float yacc;
  float zacc;
  float n_vel;
  float e_vel;
  float d_vel;
  float ind_airspeed;
  float true_airspeed;
  // Attitude
  float pitch;
  float yaw;
  float roll;
  float pitchspeed;
  float yawspeed;
  float rollspeed;
  // Control
  float elevator;
  float aileron;
  float rudder;
  float throttle;
  //校验和
  uint8_t check_sum;
};
#pragma pack() 
```

{% endhint %}

{% hint style="info" %}
**在安装后如果Gstreamer未正常安装，可能会在启动后报错Fatal error！**

<img src="/files/ISs5fcuE9DCfAtYSa8IP" alt="" data-size="original">

这一问题可能是由于Gstreamer安装失败造成的，为了解决这一问题，可以直接打开安装路径下/bin/Sigma\_Free/文件夹，找到gstreamer.zip和Script.zip文件，并直接解压即可正常使用。如果您发现路径下没有这两个文件，也可以直接通过链接下载这两个文件并解压到本地。

<img src="/files/5H4iOqMCJtLPJCX6Kesh" alt="" data-size="original">

该问题可能是由于华为云SDK造成的，后续我们会进行优化和改进，对此深表歉意。压缩包下载链接为：

<https://sigma.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/bin/Sigma_Free/gstreamer.zip>

<https://sigma.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/bin/Sigma_Free/Script.zip>

这里要说明的是，如果您现在正在科学上网，是无法正常安装的。
{% endhint %}


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://bit-sigma.gitbook.io/tutorials-for-sigma-free/sigma-free-fang-zhen-xi-tong-jian-jie/an-zhuang-zhi-nan/chang-jian-wen-ti-hui-zong-ji-jie-da.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.