# 放置功能介绍放置功能位于设置界面的更多功能内，主要分为：目标车辆放置和静态障碍放置。 ## 目标车辆放置 *** 为了进行地面目标视觉感知、地面目标跟随、地面目标制导等算法的开发和研究功能，该系统在研发时同时提供了地面车辆放置功能，地面车辆数据读取API和地面车辆运动控制API。在设置界面中，我们只对车辆放置功能进行介绍。

在进入更多功能后，点选进入编辑界面后。系统会读取当前所选择的地图，对该地图所对应的环境进行加载，进入车辆目标配置功能界面，该界面效果如下所示：

可以将进入后的设置界面分为四个模块，分别是左上角的车辆类型选择清单，右上角的已添加车辆列表，左下角的当前选中车辆位姿信息，右下角的选项菜单。下面，我们分别对四个板块的具体使用和操作进行详细说明。 ### 车辆类型清单地面车辆目前我们提供了美M1A2主战坦克、德MBT90主战坦克和M142海马斯三种战车型号，分别使用履带式和轮式车辆运动逻辑进行控制。未来会添加BBA等常见车型。在使用时，首先需要单击点选车辆类型，之后，车辆会默认放置在鼠标所指示的地面处。再次单击后即可在预设位置处生成目标车辆。 ### 已添加车辆列表在车辆确定生成后，会在右上角列表中对应生成已确定的车辆列表。并根据拖入顺序分配给对应的ID号，这些ID号与使用时的消息读取和外部控制一一对应，在使用时请用户先明确目标车辆ID再写控制代码。在使用时，由于我们不在车辆上方直接显示ID信息，因此可以点选车辆或者直接点选右侧列表中的对象，方便对目标车辆进行查找。需要说明的是，车辆不可浮空，不可碰撞，一定需要落在地面上。 ### 当前选中车辆位姿首先需要说明的是，由于该仿真系统是面向飞行器实际仿真设计的，因此，在使用时我们不再提供XYZ坐标信息，而是直接使用经纬度信息对目标位姿进行配置。在鼠标点选目标或者在列表中选中目标后，会在左下角细节详情处显示当前车辆的位姿信息。

需要说明的是，这里的经纬度需要除10的7次方。之后，直接点选左下角的设置装备参数，在点选后会直接弹出一个输入窗口，用户可以直接对位姿信息进行定量设置。其弹出窗口如下图所示，在点击确认后会按照预设信息将车辆放在预定位置。由于车辆位置不提供直观修正，因此请用户在第一次拖动时不要位置偏差过大。

### 选项菜单

载入预设：在打开时，场景是默认不部署任何信息的。而配置文件中会存储上次保存的车辆预设信息。点击该按键后会直接加载上次的保存信息。保存预设：在配置完成后，建议手动保存预设，防止出现预设丢失的情况。重置装备：清空场景中已部署的所有车辆。自由视角：为了方便查找目标位置，在列表中双击目标后会切到对应目标的正后方，点击自由视角按键后，视角会重新回到之前自由移动的视角。自由视角中，WASD为视角移动，QE为上下平移。返回：不保存预设信息，直接返回设置界面。确定：保存预设信息，返回设置界面。 ## 静态障碍放置静态障碍物配置和车辆配置界面十分类似，也需要在更多功能列表中点选“进入编辑界面”后开始配置障碍物

### 障碍物类型清单障碍物暂时不支持缩放功能，目前提供了圆柱、圆锥、立方体和防护网四种类型的障碍物，来提供避障环境。下一版本会提供圆/方型穿越圈、树木及缩放功能。 ### 已添加障碍物清单与车辆使用部分一致。 ### 当前选中车辆位姿我们提供了两种位姿设置的方法。第一种和车辆配置方法一致，可以直接点击左下角配置按钮手动输入。另一种则更为直观。在点选目标后，按左键盘数字“1”键，目标中心会弹出拖动框，用户可直接按三个轴向进行拖移。

按左键盘数字“2”键，目标中心会弹出旋转框，此时可以直接拖动调整障碍物姿态。

和车辆不同，静态障碍物可浮空，可重叠。 ### 选项菜单该部分与车辆部分十分类似，不再赘述。 --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://bit-sigma.gitbook.io/tutorials-for-sigma-free/sigma-free-fang-zhen-xi-tong-jian-jie/ji-chu-gong-neng-jie-shao/dan-ji-fang-zhen-liu-cheng/fang-zhi-gong-neng-jie-shao.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.