# 多机仿真流程

##  多机主界面

## 一、飞机初始位置编辑

单击“飞机初始位置编辑”图标进入初始位置编辑界面。

<figure><img src="/files/Juu9fjLMjQmJ9c49mGy1" alt=""><figcaption><p>多机运行界面</p></figcaption></figure>

<figure><img src="/files/RLaqHYzWsfsvK48BFOm3" alt=""><figcaption><p>初始位置编辑界面</p></figcaption></figure>

### 界面信息内容

* 界面左上角显示“飞机配置”设置框，多机版本共有三种飞机配置，分别是串列翼固定翼，V尾固定翼，F450旋翼飞机。
* 界面右上角显示“飞机列表”设置框，多机版本支持1\~10架飞机同时进行仿真。所有飞机按“飞机名称-顺序编号”的格式在列表中显示。
* 界面左下角显示飞机状态的“细节详情”设置框，通过在列表中选中指定飞机实现对该架飞机的初始状态调整。其中共有7项状态参数，分别是纬度，经度，高度，俯仰，偏航，滚转，速度值。
* 界面右小角显示了预设存载情况。共有“保存预设“，”载入预设“等6种操作，能够实现对初始化操作的存档，读取，确认和退出等功能。

**以上选项能够共同实现对飞机初始位置及状态参数的预设**

### 初始位置设置

点击“飞机配置“的飞机图标，然后移动鼠标到指定位置，再次点击完成对飞机初始位置的编辑。

**注：在初始拖动的过程中，飞机能够自动贴合到地面上，如果需要设置正在半空中飞行的仿真场景，可以修改其细节详情。**

### 初始位置调整

点击“飞机列表“的飞机名称能够选定飞机初始位置（点击画面中的飞机模型可以达到同样的效果）；如果飞机不在当前画面中，可通过双击该飞机名称，调整画面保证飞机在屏幕中心。

<figure><img src="/files/gykp4D1j2ayHEAIWVZKr" alt=""><figcaption><p>选中出现坐标轴信息</p></figcaption></figure>

选中飞机后，通过拖动飞机身上的坐标轴实现飞机在仿真环境中的初始位置信息定性调整。

此外，还可以在选中飞机后通过点击“细节详情“中的”设置装备参数“对飞机初始状态信息进行定量调整。

<figure><img src="/files/5UXRif5dd9rPYqPOXMAY" alt=""><figcaption><p>细节详情界面</p></figcaption></figure>

### 飞机预设载入与保存

* 确认：在完成多架飞机的初始信息配置后，可以通过单击“确认“保存预设并返回到”设置界面“。
* 返回：通过单击“返回“，在不保存飞机信息配置的情况下直接返回到”设置界面“。
* 保存预设：如果希望长期保存该次预设，可以通过单击”保存预设“将其命名后保存。（支持最多保存五个预设。
* 载入预设：下次需要时能够通过单击”载入预设“实现对该预设的再次读取。
* 重置装备：如果需要删除仿真环境中放置的飞机，可以通过选中飞机后按下键盘“Delete“键实现对单架飞机的删除；如果需要彻底删除所有飞机设置，可以直接单击“重置装备“达到该效果。

<figure><img src="/files/OVrVnh7rgzrPZVpyqRfW" alt=""><figcaption><p>初始位置预设界面</p></figcaption></figure>

### 仿真环境视角调整

在选定飞机后，通过单击“自由视角“跳出选定，回到环境中的第三视角。

另外，也可以通过长按拖动鼠标，实现对仿真环境视角的调整。如果需要移动观察点，则需要通过键盘的“W“”A“”S“”D“键控制观察点的前进（后退）和左移（右移）。最后，如果需要上下移动观察点，则需要通过键盘的”E“”Q“键控制观察点的上升（下降）。

## 二、多机飞行仿真流程

1. 根据上述篇章完成多机初始状态设置并确认。
2. 单击“开始仿真“进行仿真界面，并打开QGC。
3. 为每一架飞机设置一个对应航点并上传。并单击“多架飞机”开始“Strat Mission”。最后在QGC最低端滑动开始任务。
4. 切回到Sigmafree+观看仿真效果。
5. 左侧显示飞机列表，存活飞机显示为高亮度白色，可以单击切换到该架飞机的第一视角（通过双击该飞机的装备图标也能够实现相同效果）；反之，炸毁飞机为低亮度灰色。右侧上方依次显示选定飞机的飞行高度，飞行速度和飞行区域的小地图。
6. 其他按键介绍:&#x20;

<figure><img src="/files/EBKrczzlbU5yG45ys8FE" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* 显示隐藏界面：隐藏所有标识和小地图，最大化展现仿真场景。
* 关闭/开启声音：关闭或者打开sigmafree+渲染的仿真场景的声音。
* 开启/关闭仿真回放录制：记录保存本次飞行试验，用于日志回放。
* 显示/隐藏装备图标：避免装备图标过大导致影响多机仿真的视觉效果。
* 查看飞控消息：查看飞控重启或报错等消息，辅助查明问题。
* 点击关闭/开启飞控：关闭或开启所有飞机的飞控代码。
* 时间及轮次：显示该轮仿真剩余时间及当前仿真轮次。同时可以单击以隐藏左右的小图标。
* 切换自由视角：在选定飞机切为第一视角以后，单击该按键切回第三视角。
* 返回设置界面：退出当前仿真场景，退回到设置界面。
* 退出仿真系统：直接退出sigmafree仿真系统。

&#x20;


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```

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